Los primeros datos de la existencia del castillo datan de 1024. El castillo Mayor fue residencia real durante los siglos XIII, XIV y XV, con numerosas dependencias preparadas a tal efecto. En una segunda fase, ya a finales del siglo XII, segunda equipacion atletico de madrid 2023 se construyó una nueva fortificación en la peña mayor. Una de las tres fortalezas (las otras eran el castillo de Belmecher y el de Zalatambor) con las que contaba la ciudad de Estella.